实验4：ros2智能移动机器人
实验一： ROS2移动机器人设置
实验二：ROS2移动机器人仿真
在gazebo默认环境的空世界测试虚拟TurtleBot3
运行 TurtleBot3 world
由简单对象组成的地图，可以看到小车的视野，修改参数使小车移动
TurtleBot3 House
Rviz可视化
针对TurtleBot3 world
带有TurtleBot3的虚拟SLAM
rviz
Cartographer SLAM
实验三：ROS2移动机器人动态避障（基于强化学习）
第一阶段（无障碍）
第1阶段是没有障碍的4x4地图。
提示:在执行此命令之前，您必须指定TurtleBot3的模型名称。
${TB3_MODEL}是您在burger、waffle、waffle_pi中使用的模型的名称。如果您想永久地设置export设定，请参考 Export TURTLEBOT3_MODEL 页面。
在终端中运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage1.launch.py
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_gazebo 1
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_environment
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_agent 1
如果要测试训练有素的模型，请使用以下命令。
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_test 1
第二阶段（静态障碍）
第2阶段是一个4x4地图，其中包含四个静态圆柱体障碍物。
在终端中运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage2.launch.py
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_gazebo 2
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_environment
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_agent 2
如果要测试训练有素的模型，请使用以下命令。
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_test 2
第三阶段（运动障碍）
第3阶段是一个4x4地图，其中有四个移动的圆柱体障碍物。
在终端中运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage3.launch.py
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_gazebo 3
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_environment
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_agent 3
如果要测试训练有素的模型，请使用以下命令。
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_test 3
第四阶段（组合障碍）
第4阶段是一个5x5地图，其中有墙壁和两个移动的圆柱体障碍物。
在终端中运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage4.launch.py
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_gazebo 4
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_environment
打开另一个终端，运行：
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_agent 4
如果要测试训练有素的模型，请使用以下命令。
source /opt/ros/dashing/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_dqn dqn_test 4
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