实验1：ros入门
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先在命令行输入以下命令进行安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
rospack
rosed
使用指令
$ rosed roscpp Logger.msg
使用 rqt_console 和 roslaunch
安装rqt 和 turtlesim这两个程序包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-turtlesim
使用rqt_console和rqt_logger_level
roscore
rqt
rqt_logger_level
turtlesim
在rqt_console可以看到turtlesim节点的输出信息
将等级修改为warn后，在新终端运行新指令
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
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使用roslaunch
- 创建程序包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp - cd切换到新创建的程序包下
- 再创建一个luanch文件夹
- 创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制以下内容
- ns是命名，都使用同一个包
turtlesim - 启动模仿节点，使turtlesim2模仿turtlesim1 ```xml
- ns是命名，都使用同一个包
+ 启动launch文件
```bash
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
- 然后我们让turtlesim1运行，会发现turtlesim2也会运行
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
rqt
可以通过rqt来更好地理解launch文件，运行rqt_graph。
圆形的就是节点，/minic就是launch文件中新建的模仿节点，输入为turtlesim1的pose，输出为turtlesim2。
roswtf
安装检查（没有运行roscore）
启动roscore后检查
错误报告
- 在
ROS_PACKAGE_PATH环境变量中设置一个 bad值- 显示bad不存在
- 显示bad不存在
ROS程序包
catkin_make
创建beginner_tutorials文件夹
查看程序包依赖关系
所有文件在运行前需要打开roscore
实验6
Num.msg
插入build_depend 和exec_depend
修改CMakeLists.txt
rosmsg show 显示消息
修改CMakeLists.txt
rossrv show 显示消息
利用catkin_make重新编译
编写简单的服务器和客户端
将代码写入scripts/add_two_ints_server.py
#!/usr/bin/env python
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy
def handle_add_two_ints(req):
print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
rospy.init_node('add_two_ints_server')#声明节点
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)#声明服务 服务类型：AddTwoInts
print "Ready to add two ints."
rospy.spin()#防止代码退出，直到服务关闭“
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()
编写client节点
#!/usr/bin/env python
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def add_two_ints_client(x, y):
rospy.wait_for_service('add_two_ints') #直到服务器端可用
try:
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp1 = add_two_ints(x, y)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
def usage():
return "%s [x y]"%sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) == 3:
x = int(sys.argv[1])
y = int(sys.argv[2])
else:
print usage()
sys.exit(1)
print "Requesting %s+%s"%(x, y)
print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))
编译节点
对servicer和client进行测试
启动server
启动client 并测试
其中server端返回
录制和回放数据
rosbag
生成记录文件
rosbag info
rosbag play xx 乌龟会在没有操控的情况下自动回放
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只录取指定内容
rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
TurtleBot导航仿真
gazebo界面
rviz界面
控制机器人移动
jl分别是左右转向，，是前进，i是后退
保存地图
发布器和订阅器
发布器源代码
#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)# 使用消息类型字符串发布到聊天主题
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz 创建一个Rate对象rate 每秒循环十次
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str) # 消息被打印到屏幕，它被写入节点的日志文件，并被写入rosout
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
订阅器源代码
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
#这声明你的节点订阅了类型为std_msgs.string的chatter主题。当接收到新消息时，将以消息作为第一个参数调用回调。
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
编写完代码后进行编译
测试发布器和订阅器
发布器
订阅器
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